Les premiers modèles du SdKfz 251 mis en production furent attribués à la 1re Pz. Division en 1939. Il existait quatre versions (A-D) avec de nombreuses variantes. L’idée initiale était de disposer d’un véhicule qui pouvait transporter un peloton d’infanterie au champ de bataille en le protégeant des armes légères de l’ennemi et offrait également une certaine protection contre l’artillerie. L’absence de toit signifiait que l’équipage restait malgré tout vulnérable, particulièrement aux obus explosifs et aux éclats. Les deux premières versions furent construites à un nombre réduit d’exemplaires. La version C fut construite en plus grand nombre, mais constituait toujours un véhicule complexe à assembler, notamment en raison de ses nombreuses plaques de blindage inclinées qui devaient donner une protection acceptable contre les tirs d’armes légères. La version D était d’une conception nettement plus simple et peut être facilement identifiée grâce à son arrière en une seule pièce inclinée et des portes plates. Bien que conçu pour manœuvrer en conditions tout-terrain, ce véhicule était toutefois sujet à certaines limitations dans ses évolutions parce que les roues avant n’avaient pas de motricité. La version standard du transporteur de troupes était équipée d’une mitrailleuse MG34 ou MG42 de 7,92 mm montée à l’avant du compartiment ouvert, au-dessus et derrière le conducteur. Une seconde mitrailleuse était généralement montée sur l’arrière en disposition de tir anti-aérien.